论文提出世界评论模型（WCM），用轻量级 LeJEPA 同时预测未来潜在状态并估计价值，解决 VLA 机器人强化学习中单帧评论器难以建模部分可观测时序状态的问题。WCM兼容 Pi0、Pi0.5 和 OpenVLA-OFT，并在四个基准的149项任务及七项真实操作任务上进行验证。
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