论文提出冲突基础惰性搜索（CBLS），将多智能体路径规划中的Conflict-Based Search扩展到多机械臂任务。方法预计算具有受控稀疏度的惰性图，并以Lazy Edge-based A*（LEA*）减少机械臂规划中昂贵的边评估。作者报告其在多机械臂问题上优于CBS与RRT-Connect。
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