CrossDepth：面向环视多相机深度估计的几何约束注意力机制

车载多相机系统的重叠区域极其狭窄，各视角画面往往只能依靠单目线索拼凑三维轮廓。CrossDepth 引入按像素计算的相机感知光线嵌入，并结合标定信息将跨视角注意力约束在合理的几何区域内。在完全自监督的设定下，该方法在 DDAD 与 nuScenes 上抑制了视角切换时的深度跳变。