EVPeriscope：利用事件相机追踪旋翼的空地协同扩展感知系统

空地机器人之间可靠的相对定位是异构团队紧密协同的关键要求。使用传统的基于帧的相机和基准标记通常很难实现这一点，因为它们容易受到运动模糊、光照变化以及有效载荷限制的影响。本文提出了 EVPeriscope，这是一种基于事件的感知系统，它通过地面机器人上朝上的事件相机检测四旋翼螺旋桨的高频视觉特征，从而实现对四旋翼飞行器的检测、定位和控制。当机载传感器性能退化或被遮挡时，该系统可使四旋翼飞行器充当地面机器人的扩展感知系统。

我们通过在风速高达 15 英里/小时、兼具白昼与黑夜的严苛野外条件下的实验，展示了这种母子式空地系统的性能。我们证明了在地面机器人传感器被遮挡的情况下，该系统支持在茂密树丛中进行定位和闭环导航。我们的四旋翼控制系统完全依赖机载感知与计算，运行频率可达 200 Hz。更多详情和实验视频可在项目主页查看：https://ongdexter.github.io/evperiscope。